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AGV叉车的工作原理及其导引系统

2020-11-17 11:30:13 admin_mm

 伴随着科技的进步,社会经济得到了巨大提升,自动化作业替代了传统手工生产,智慧物流也逐步颠覆传统物流体系。在对物流效率的追求中,1953年诞生了基于自动化技术的第一代AGV产品(自动导引车),经过多次技术迭代,终于开发出高柔性的AGV叉车,引起了整个物流领域的大革命。

 

      如今AGV叉车已经广泛应用于仓储业领域,它不仅解决了在仓储工作中首要的效率问题,同时保障了人、车、货的安全。AGV叉车之所以能够进行无人化作业,主要基于定位、控制和感知技术,而这三类技术都有赖于传感器为AGV叉车反馈的环境信息。

 

 

一、AGV叉车的工作原理

 

      AGV叉车的工作动作序列为:AGV叉车通过传感器采集环境信息,中央控制器(中控系统)根据采集的信息绘制场景地图。接受到出入库指令,中央控制器结合场景地图、AGV叉车的当前坐标及运动方向计算出最佳的行驶路线,并调度AGV叉车执行任务。叉车到达目标位置后,根据货物的托盘位置和位姿,自适应取走货物,搬运至终点位置、卸货,并向中央控制器报告其位置和状态。随后回到待命区域,等待新的任务指令。


二、AGV叉车的导航系统解决方案

 

      AGV的上部安装了激光扫描器,激光扫描器随AGV的行走,发出旋转的激光束。发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组反光板(全向反光板)直接反射回来,触发控制器记录旋转激光头遇到反光板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配,计算出AGV的绝对坐标,基于这个原理就可以实现非常精确的激光导引,现阶段激光反光板导航是导航精度最高的导航方式,定位精度在毫米级,主要应用在叉车式AGV导航。

探测角度:360°

      激光安全级别:Ⅰ类激光、绝对安全



原理简介


    基于反光板的激光导航是通过激光发射器连续不停的发射激光脉冲,由旋转光学机构将激光脉冲按一定角度间隔(角度分辨率)发射向扫描角度内的各个方向而形成一个以径向坐标为基准的二维扫描面。激光雷达通过识别扫描范围内的物体表面反射率,来识别激光反光板的位置信息(X,Y),再通过最少三个反光板的位置计算出激光雷达所在的AGV的位置和姿态信息(X,Y,a)。

 

 

构建地图

 

    在所需定制地图的范围内,布置三块以上反光柱,建议布置4块,在导航仪能同时扫到 4块反光柱的前提下,建议反光板高度离地2米左右


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